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中值联金牌网:面向视觉规划的分层世界模型端到端学习

发布日期:2026-10-10 18:16 阅读:
金牌财经排行榜报道,10月10日,据arXiv论文,Yann LeCun等研究者提出H-JEPA(分层联合嵌入预测架构世界模型),实现动作条件化JEPA层级结构的端到端训练:每一层在自身学习到的潜在空间内预测更远的未来,规划自顶向下进行——顶层优化向目标推进,各层的预测成为其下层规划器的子目标。当数据中的因素以不同时间尺度演变时,较高层会丢弃快速、不可预测的细节,保留较慢的任务相关状态。在四个模拟导航与操作环境中,分层规划优于扁平JEPA;在Visual AntMaze任务上,三层分层将成功率从18%提升至73%,且规划器算力更少。消融实验将收益归因于时间分解与更高层目标表示。在逆动力学监督下,该方法可扩展至DROID真实机器人视频,分层结构在更低规划算力下提升离线规划保真度。论文于10月5日提交。

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